반응형 미분 게인1 Simulink 기초 (8) 폐루프 제어, Closed loop system : 3.PID 제어 이번엔 PI제어기에 미분 제어기(D)를 추가해보자. 미분제어기는 오차의 기울기이 비례하는 신호를 출력신호로 보내 오차가 빠르게 상승하거나 감소하면 느리게 하고 너무 느리면 신호를 빠르게 상승하거나 감소시킨다. PID 제어기 블록을 열어 제어기를 PID로 변경하고 미분게인(D)을 35로 설정한다. 이때 필터 계수는 1000으로 설정한다. 필터계수는 센서에 노이즈가 생기면 이를 보정하기위해 사용하는 값으로 추후에 다루도록 하겠다. Scope를 열고 실행하면 다음과 같다. 미분제어기가 추가됨에 따라 - 출력의 진동이 사라지고 - 정상상태에 안정하게 도달하는 것을 확인할 수 있다. 이러한 이유는 미분제어기가 PI 제어기에 의한 제어신호가 출력에 너무 큰 영향을 미쳐 진동하는 현상을 미분제어기에 의해 줄어들면서 .. 2023. 3. 27. 이전 1 다음 반응형
